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像的畸變分為徑向畸變和切向畸變。 徑向畸變是沿著透鏡半徑方向分布的畸變，產生原因是光線在原理透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲，這種畸變在普通廉價的鏡頭中表現更加明顯，徑向畸變主要包括桶形畸變和枕形畸變兩種。徑向畸變模型：切向畸變是由于透鏡本身與相機傳感器平面（成像平面）或圖像平面不平行而產生的，這種情況多是由于透鏡被粘貼到鏡頭模組上的安裝偏差導致。切向畸變模型：其中，分別為理想的無畸變歸一化坐標，畸變后歸一化坐標。存在r2=x2+y2的關系，其中r為像素點到圖像中心點的距離。通過相機標定，求出k1,k2,k3,p,p2 進而對圖片進行去畸變處理。 ...
張正友標定方法是用于求解相機內參和畸變系數的經典方法。我們以表示像素坐標，以表示世界坐標。張氏標定法利用棋盤格標定板進行標定。利用相應的圖像檢測算法可以得到每一個角點的像素坐標。同時，張正友標定法規定，世界坐標系固定于棋盤格上，則棋盤格上的任意一點 。因此，角點的像素坐標 對應的世界坐標系下的。利用這一關系求解得出相機的內參矩陣，外參矩陣和畸變參數。張正友標定法求解內參矩陣和外參矩陣先后思路：求解內參矩陣和外參矩陣的積-->求解內參矩陣-->求解外參矩陣。單點無畸變相機成像模型為：其中為尺度因子； 是像素坐標的齊次坐標；是相機的內參矩陣，包含仿射變換和透視投影；是外參矩陣，包含剛體 ...
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